梁睿字恃德，安定烏氏人也。父禦，西魏太尉。睿少沉敏，有行檢。周太祖時，以功臣子養宮中者數年。其後命諸子與睿遊處，同師共業，情契甚歡。七歲，襲爵廣平郡公，累加儀同三司，邑五百戶。尋為本州大中正。魏恭帝時加開府，改封為五龍郡公，拜渭州刺史。周閔帝受禪，徵為御伯。未幾，出為中州刺史，鎮新安，以備齊。齊人來寇，睿輒挫之，帝甚嘉歎。拜大將軍，進爵蔣國公，入為司會。後從齊王憲拒齊將斛律明月於洛陽，每戰有功，遷小冢宰。武帝時，歷敷州刺史、涼安二州總管，俱有惠政，進位柱國。
高祖總百揆，代王謙為益州總管。行至漢川而謙反，遣兵攻始州，睿不得進。高祖命睿為行軍元帥，率行軍總管于義、張威、達奚長儒、梁昇、石孝義步騎二十萬討之。時謙遣開府李三王等守通谷，睿使張威擊破之，擒數千人，進至龍門。謙將趙儼、秦會擁衆十萬，據嶮為營，周亘三十里。睿令將士銜枚出自間道，四面奮擊，力戰破之。蜀人大駭，睿鼓行而進。謙將敬豪守劍閣，梁巖拒平林，並懼而來降。謙又令高阿那肱、達奚惎等以盛兵攻利州。聞睿將至，惎分兵據開遠。睿顧謂將士曰：「此虜據要，欲遏吾兵勢，吾當出其不意，破之必矣。」遣上開府拓拔宗趣劍閣，大將軍宇文敻詣巴西，大將軍趙達水軍入嘉陵。睿遣張威、王倫、賀若震、于義、韓相貴、阿那惠等分道攻惎，自午及申，破之。惎奔歸于謙。睿進逼成都，謙令達奚惎、乙弗虔城守，親率精兵五萬，背城結陣。睿擊之，謙不利，將入城，惎、虔以城降，拒謙不內。謙將麾下三十騎遁走，新都令王寶執之。睿斬謙于市，劍南悉平。進位上柱國，總管如故。賜物五千段，奴婢一千口，金二千兩，銀三千兩，食邑千戶。
睿時威振西川，夷、獠歸附，唯南寧酋帥爨震恃遠不賓。睿上疏曰：「竊以遠撫長駕，王者令圖，易俗移風，有國恒典。南寧州，漢世䍧柯之地，近代已來，分置興古、雲南、建寧、朱提四郡。戶口殷衆，金寶富饒，二河有駿馬、明珠，益寧出鹽井、犀角。晉太始七年，以益州曠遠，分置寧州。至偽梁南寧州刺史徐文盛，被湘東徵赴荆州，屬東夏尚阻，未遑遠略。土民爨瓚遂竊據一方，國家遙授刺史。其子震，相承至今。而震臣禮多虧，貢賦不入，每年奉獻，不過數十匹馬。其處去益，路止一千，朱提北境，卽與戎州接界。如聞彼人苦其苛政，思被皇風。伏惟大丞相匡贊聖朝，寧濟區宇，絕後光前，方垂萬代，闢土服遠，今正其時。幸因平蜀士衆，不煩重興師旅，押獠旣訖，卽請略定南寧。自盧、戎已來，軍糧須給，過此卽於蠻夷徵稅，以供兵馬。其寧州、朱提、雲南、西爨，並置總管州鎮。計彼熟蠻租調，足供城防倉儲。一則以肅蠻夷，二則裨益軍國。今謹件南寧州郡縣及事意如別。有大都督杜神敬，昔曾使彼，具所諳練，今幷送往。」書未答，又請曰：「竊以柔遠能邇，著自前經，拓土開疆，王者所務。南寧州，漢代䍧柯之郡，其地沃壤，多是漢人，旣饒寶物，又出名馬。今若往取，仍置州郡，一則遠振威名，二則有益軍國。其處與交、廣相接，路乃非遙。漢代開此，本為討越之計。伐陳之日，復是一機，以此商量，決謂須取。」高祖深納之，然以天下初定，恐民心不安，故未之許。後竟遣史萬歲討平之，並因睿之策也。
睿威惠兼著，民夷悅服，聲望逾重，高祖陰憚之。薛道衡從軍在蜀，因入接宴，說睿曰：「天下之望，已歸于隋。」密令勸進，高祖大悅。及受禪，顧待彌隆。睿復上平陳之策，上善之，下詔曰：「公英風震動，妙算縱橫，清蕩江南，宛然可見。循環三復，但以欣然。公旣上才，若管戎律，一舉大定，固在不疑。但朕初臨天下，政道未洽，恐先窮武事，未為盡善。昔公孫述、隗囂，漢之賊也，光武與其通和，稱為皇帝。尉佗之於高祖，初猶不臣。孫皓之答晉文，書尚云白。或尋款服，或卽滅亡。王者體大，義存遵養，雖陳國來朝，未盡藩節，如公大略，誠須責罪。尚欲且緩其誅，宜知此意。淮海未滅，必興師旅，若命水襲，終當相屈。想以身許國，無足致辭也。」睿乃止焉。
睿時見突厥方強，恐為邊患，復陳鎮守之策十餘事，上書奏之曰：「竊以戎狄作患，其來久矣。防遏之道，自古為難。所以周無上算，漢收下策，以其倏來忽往，雲屯霧散，強則騁其犯塞，弱又不可盡除故也。今皇祚肇興，宇內寧一，唯有突厥種類，尚為邊梗。此臣所以廢寢與食，寤寐思之。昔匈奴未平，去病辭宅，先零尚在，充國自劾。臣才非古烈，而志追昔士。謹件安置北邊城鎮烽候，及人馬糧貯戰守事意如別，謹幷圖上呈，伏惟裁覽。」上嘉歎久之，答以厚意。
睿時自以周代舊臣，久居重鎮，內不自安，屢請入朝，於是徵還京師。及引見，上為之興，命睿上殿，握手極歡。睿退謂所親曰「功遂身退，今其時也。」遂謝病於家，闔門自守，不交當代。上賜以版輿，每有朝覲，必令三衞輿上殿。睿初平王謙之始，自以威名太盛，恐為時所忌，遂大受金賄以自穢。由是勳簿多不以實，詣朝堂稱屈者，前後百數。上令有司案驗其事，主者多獲罪。睿惶懼，上表陳謝，請歸大理。上慰諭遣之。
十五年，從上至洛陽而卒，時年六十五。諡曰襄。子洋嗣，官歷嵩、徐二州刺史、武賁郞將。大業六年，詔追改封睿為戴公，命以洋襲焉。
史臣曰：李穆、梁睿，皆周室功臣，高祖王業初基，俱受腹心之寄。故穆首登師傅，睿終膺殊寵，觀其見機而動，抑亦民之先覺。然方魏朝之貞烈，有愧王陵，比晉室之忠臣，終慚徐廣。穆之子孫，特為隆盛，朱輪華轂，凡數十人，見忌當時，禍難遄及。得之非道，可不戒歟！